陀螺仪

简称“陀螺”，亦称“回旋仪”。测量运动物体相对惯性空间角运动（角位移或角速度）的装置。输出相应测量信号的常称“陀螺传感器”。主要用于飞机、舰船、导弹、航天飞行器及地面车辆的控制、导航与制导；还用于石油钻井、矿山开采、机器人等的定向与定位。典型的陀螺仪由高速旋转的转子和支承转子的框架组成，其自转轴具有一个或两个转动自由度，分别称为“单自由度陀螺仪”和“二自由度陀螺仪”。二自由度陀螺仪的主要特性为：(1)定轴性，当转子高速旋转时，自转轴相对惯性空间具有方向稳定性；(2)旋进性，在某一框架轴上施加外力矩时，陀螺仪绕正交的框架轴相对惯性空间产生一定角速度的旋转运动。对陀螺仪施加修正力矩，可使自转轴旋进以跟踪空间某一变动的方位（如当地垂线或子午面）。但干扰力矩（如支承摩擦力矩）也引起旋进，称为“漂移”，它影响陀螺仪精度和灵敏度。