汉初诸侯王。初为秦番阳（今江西波阳东北）令，得民心，被称为番君。秦末率越人起兵，并派部将梅率兵从刘邦入关。项羽分封诸侯，被封为衡山王。汉朝建立，改封长沙王。其国传至汉文帝时始绝，为当时唯一的异姓诸侯王。
