明太祖初设大都督府，洪武十三年（1380年）废大都督府，改设中、左、右、前、后五军都督府，分领在京各卫所和外地各都司卫所。规定五军都督府有统兵权，但无调兵权，调兵权由皇帝直接掌管。永乐间在北京设行在五军都督府，后除“行在”二字；在南京的五军都督府，加“南京”二字，分掌南京卫所。各府长官为左右都督。
