西魏大统年间(535—551)宇文泰所建。共二十四军,由六柱国分领,下设十二大将军、二十四开府。军士由各级将领统率,另立户籍,与民户有别。北周武帝时,府兵军士改称“侍官”,不属柱国,加强中央的控制。隋初确定军府名称为骠骑府,以骠骑将军为长官,车骑将军为副。有时也设立与骠骑府平行的车骑府。大业三年(公元607年),改称鹰扬府,长官为鹰扬郎将,副为鹰击郎将。各府分隶十二卫;军人称“卫士”,其户籍改属州县。唐初一度恢复骠骑、车骑府的旧称,不久改为折冲府,设折冲都尉与左右果毅都尉。凡被选拔充当府兵的,平日务农,农隙教练,征发时自备兵器资粮,分番轮流宿卫京师,防守边境。折冲府的数字说法不一,据《新唐书·兵志》谓贞观十年(636年)共有六百三十四府,分隶十二卫和东宫六率。军府绝大部分分布于京师附近的关内、河东、河南等道,用意在“举关中之众以临四方”,以加强中央集权制度。每府兵额由八百人至一千二百人,编制单位有团、旅、队、火。从高宗时起,府兵即因分番更代多不按时,负担过重,逃避兵役。玄宗开元时,以府兵无力自备兵器、资粮,须由政府拨给,卫士改用招募,戍边的兵士也改用*官健。天宝八载(749年),折冲府无兵可交,府兵制已名存实亡。